慶陽是華夏文明的發(fā)祥地之一。夏商時代屬唐虞雍州之域,，周先祖后稷子不窋所居,，號北豳,。

　　春秋時為義渠戎國,，秦始皇改置北地郡，漢晉沿襲,。北朝魏置朔州,，后周復廢。隋文帝開皇初置合州鎮(zhèn),，公元596改置慶州,，煬帝大業(yè)間，改置弘化郡,。唐高祖武德初復置慶州,，玄宗天寶初改置安定郡，肅宗至德間改置順化郡,，乾元初復為慶州,。五代梁改置武靜郡。宋初置慶州團練,，英宗治平間（公元1064年）改置環(huán)慶路,，宣和間（公元1125年）置慶陽府?！皯c陽”地名乃見史冊,。金初復改置安國郡、安定節(jié)度,，皇統(tǒng)二年（公元1142年）設慶原路,。元、明增設慶陽衛(wèi),，沿用慶陽府,。清歸并郡縣，民國二年（公元1913年）廢府制,，歸屬隴東道；十六年（公元1927年）廢道,，改隸涇原行政區(qū),；二十四年（公元1935年）在西峰設甘肅第三區(qū)行政督查專員公署,。

　　解放后，成立慶陽專員公署,，1955年并入平涼專員公署,，1962年恢復慶陽專員公署，1968年改名為慶陽地區(qū)革命委員會,，1978年改為慶陽地區(qū)行政公署,，2002年撤地設市。